Введение в теорию автоматического управления. основные понятия теории управления техническим системами

Введение

АСУ – это, как правило, система «человек-машина», призванная обеспечивать автоматизированный сбор и обработку информации, необходимый для оптимизации процесса управления. В отличие от автоматических систем, где человек полностью исключён из контура управления, АСУ предполагает активное участие человека в контуре управления, который обеспечивает необходимую гибкость и адаптивность АСУ.

В зависимости от роли человека в процессе управления, форм связи и функционирования звена «человек-машина», оператором и ЭВМ, между ЭВМ и средствами контроля и управления все системы можно разделить на два класса:

1. Информационные системы, обеспечивающие сбор и выдачу в удобном виде информацию о ходе технологического или производственного процесса. В результате соответствующих расчётов определяют, какие управляющие воздействия следует произвести, чтобы управляемый процесс протекал наилучшим образом. Основная роль принадлежит человеку, а машина играет вспомогательную роль, выдавая для него необходимую информацию.

2. Управляющие системы, которые обеспечивают наряду со сбором информации выдачу непосредственно команд исполнителям или исполнительным механизмам. Управляющие системы работают обычно в реальном масштабе времени, т.е. в темпе технологических или производственных операций. В управляющих системах важнейшая роль принадлежит машине, а человек контролирует и решает наиболее сложные вопросы, которые по тем или иным причинам не могут решить вычислительные средства системы.

Глава 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

1. Принципы действия систем автоматического регулирования.

2. Основные устройства систем автоматического регулирования.

3. Виды управляющих и возмущающих воздействий.

4. Статические и астатические системы автоматического регулирования.

Современная промышленность и сельское хозяйство характеризуются непрерывным увеличением производительности машин и агрегатов, повышением качества выпускаемой продукции и снижением ее стоимости. Большие скорости протекания производственных процессов и повышение требований к точности их выдерживания привели к широкому применению систем автоматического регулирования. Система автоматического регулирования должна обеспечивать поддержание на определенном уровне или изменение по заданному закону некоторых переменных характеристик (регулируемых величин) в машинах и агрегатах без участия человека с помощью различного рода технических средств.

Преобразование входного сигнала системы (управляющего воздействия) в выходной сигнал (регулируемую величину) определяет закон изменения регулируемой величины. Реализация желаемого закона осуществляется в результате формирования управляющих переменных, которые воздействуют на регулируемую систему. Законы изменения регулируемой величины во времени могут быть различными; математически они описываются оператором системы. Этот оператор может реализовать пропорциональную зависимость выходного сигнала от входного, связь в виде производной или интеграла и т. д. В более общем случае этот оператор может быть и нелинейным.

Необходимо отметить, что законы изменения регулируемых величин в машинах и агрегатах нарушаются под влиянием внешних, а иногда и внутренних воздействий, называемых возмущениями (или возмущающими воздействиями). Из определения этих воздействий видно, что система автоматического регулирования должна как можно точнее воспроизводить управляющее воздействие и возможно меньше реагировать на возмущающее воздействие.

Существует три различных принципа построения систем регулирования, обеспечивающих реализацию требуемого закона изменения регулируемой величины: по разомкнутому циклу, по замкнутому циклу, по комбинированному циклу регулирования (замкнуто-разомкнутый). Принцип разомкнутого цикла заключается в обеспечении требуемого закона изменения регулируемой величины непосредственно путем преобразования управляющего воздействия. Принцип замкнутого цикла характеризуется сравнением управляющего воздействия с действительным изменением регулируемой величины за счет применения обратной связи и элемента сравнения. Образующийся в результате сравнения сигнал ошибки не должен превышать некоторой заданной величины. За счет этого и обеспечивается в замкнутых системах требуемый закон изменения регулируемой величины. Комбинированный принцип заключается в сочетании замкнутого и разомкнутого циклов в одной системе.

1. ПРИНЦИПЫ ДЕЙСТВИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Рассмотрим три принципа действия систем регулирования на конкретных примерах (рис. 1.1). Все три системы предназначены для дистанционной передачи заданного сигнала. В системе разомкнутого цикла (рис. 1.1, а) при перемещении движка 1 потенциометра на величину на входе электронного усилителя 2 образуется напряжение Усиленное напряжение и

Важность управления организацией

Каждый этап жизненного цикла компании предусматривает ведение определённой внутренней политики. Пытаться реализовать инструменты, характерные для зрелого предприятия, на только зарождающуюся фирму ни в коей мере нельзя. Они будут просто неэффективны. Поэтому квалифицированный начальник должен уметь правильно определять уровень собственного дела и степень его развития, а также в зависимости от этих величин координировать всю деятельность правильным способом.

Одной из основных задач в первоначальном планировании является выбор организационной структуры. Это понятие включает в себя не только иерархию и взаимоотношения сотрудников между собой, но и выполнение необходимых условий для комфортной работы по реализации всех обязательных задач. Структура определяется общей стратегией, которую за основу взяли управляющие. В идеале она должна быть максимально простой и иметь лишь рациональные связи между отделами, функциональной, по возможности экономичной, гибкой и оперативно реагирующей на любые изменения.

Функции управления

Четыре основные функции, которые составляют процесс управления:

• Планирование. Планирование включает в себя выбор задач, которые необходимо выполнить для достижения организационных целей, изложение того, как должны выполняться задачи, и указания, когда они должны выполняться. Деятельность по планированию сосредоточена на достижении целей. Менеджеры четко определяют, что организации должны делать, чтобы добиться успеха. Планирование связано с успехом организации как в краткосрочной, так и в долгосрочной перспективе.
• Организация. Организация может рассматриваться как назначение задач, разработанных на этапах планирования, различным лицам или группам внутри организации. Организация заключается в создании механизма для введения планов в действие. Людям в рамках организации даются рабочие задания, которые способствуют достижению целей компании. Задачи организованы так, что выход каждого человека способствует успеху высших учреждений, что в свою очередь способствует успеху подразделений, что в конечном итоге способствует успеху организации.
• Влияние. Влияние также упоминается как мотивация, лидерство или руководство. Влияние может быть определено как направление деятельности членов организации в его направлении, которое помогает организации двигаться к достижению целей. Целью воздействия является повышение производительности. Рабочие ситуации, ориентированные на человека, обычно приводят к более высоким уровням производства в долгосрочной перспективе, чем рабочие места, ориентированные на конкретные задачи, потому что люди считают этот тип неприятным.
• Контроль. Суть контроля — это действия, которые регулируют предопределенные стандарты работы, а его основой является информация в руках менеджеров. Тем не менее контроль, в том числе контроль качества, также предполагает производительность офиса, такую ​​как улучшение обслуживания клиентов, устранение узких мест и сокращение ошибок в работе.

Человек на должности менеджера или управленца выполняет следующие функции:

• Собирает информацию, которая измеряет производительность.
• Сравнивает текущую производительность с заранее установленными нормами производительности.
• Определяет следующий план действий и изменения для достижения желаемых параметров производительности.

Таким образом, частью управления является управление эффективность. Управление эффективностью — это постоянный процесс общения между руководителем и сотрудником, который существует в течение года, в поддержку достижения стратегических целей организации. Процесс коммуникации включает разъяснение ожиданий, постановку целей, определение целей, предоставление обратной связи и рассмотрение результатов. Наблюдение за производительностью и обеспечение обратной связи не является изолированным событием, ориентированным на ежегодный обзор эффективности. Это непрерывный процесс, который проходит в течение года. Процесс управления эффективностью — это цикл, при котором обсуждения меняются в зависимости от меняющихся целей.

Цикл включает планирование и проверку. Чтобы начать процесс планирования, управляющий и сотрудник просматривают общие ожидания, в том числе сотрудничая в разработке целей производительности. Также обновляются индивидуальные цели развития. Затем разрабатывается план эффективности, который направляет усилия сотрудника на достижение конкретных результатов для поддержки организационного совершенства и успеха сотрудников.

Цели и задачи обсуждаются в течение года, во время встреч с регистрацией. Это обеспечивает основу для обеспечения достижения сотрудниками результатов путем коучинга и взаимной обратной связи.

По окончании периода действия оценивается эффективность сотрудника по сравнению с ожидаемыми целями, а также используемые средства и поведение, продемонстрированные в достижении этих целей. Устанавливаются новые цели на следующий период работы.

Системы управления используются для повышения производительности, эффективности и безопасности во многих областях, в том числе:

• Сельское хозяйство.
• Химические заводы.
• Целлюлозно-бумажные фабрики.
• Контроль качества.
• Атомная электростанция.
• Экологический контроль.
• Водоочистные сооружения.
• Очистные сооружения.
• Пищевая промышленность.
• Металл и шахты.
• Фармацевтическое производство.
• Сахарные заводы.

Вопрос 7. Вариационный принцип

Вариационный принцип. Системные инварианты

При описании систем постоянно употребляют превосходную
степень прилагательных (наибольший эффект, наименьшие затраты, максимальная
интенсивность). Это позволяет в сжатой форме выразить принцип, охватывающий
широкий круг явлений. Математическая формулировка принципа содержащего
прилагательное в превосходной степени обычно состоит в том, что интеграл от
некоторой функции характерной для рассматриваемой системы принимают наибольшее
и наименьшее значение при действительной эволюции по сравнению с любыми другими
возможными способами эволюции.

Подынтегральное выражение является функцией, характеризующей
рассматриваемую систему. Пусть некоторая система описывается набором
показателей, зависящих от времени:

, где  — номер показателя,      .

Теорема:

Если выполняется:  на действительной траектории, то
эволюция системы в пространстве показателей описывается уравнениями
Эйлера-Лагранжа:

В механике L называют функцией Лагранжа или кинетическим
потенциалом, функционал S называют «действие». Физически функция Лагранжа это:  , где T и U
это кинетическая и потенциальная энергия, размерность действия в этом случае .

Все системы, которые подчиняются уравнению  с лагранжианом ,
называются лагранжевыми системами. Кроме этого вариационного принципа известны
также другие, например два фундаментальных принципа, являющихся основой современной
термодинамики:

Вариационный принцип Гиббса:

В состоянии термодинамического равновесия изолированная
система имеет максимальную энтропию для всех возможных состояний с заданным
уровнем энергии.

Вариационный принцип Пригожина:

Стационарное состояние системы, в которой происходит
необратимый процесс, характеризуется тем, что скорость возникновения энтропии
имеет минимальное значение при заданных внешних условиях препятствующих
достижения равновесия.

2.2. Классификация систем и автоматизация управления сложными системами

Прежде всего система – это целостная совокупность некоторых элементов, не сводящаяся к простой сумме своих частей, т.е. представляющая собой нечто большее, чем просто сумму частей. Это нечто, отсутствующее в частях системы, взятых самих по себе, и совершенно необходимое, чтобы элементы образовали систему, представляет собой интегрирующее начало.

Интегрирующее начало может быть как объективным, так и субъективным, а системы, соответственно, естественными и искусственными. Искусственная система есть средство достижения цели. Но и естественные, например, экологические системы, человек, как правило, рассматривает с точки зрения того, что они могут ему дать или какими они должны быть, чтобы обеспечить человеку определенные желательные условия, т.е. опять же с точки зрения соответствия определенным целям.

2.1. Критерии классификации

Классификация АСУ существенным образом зависит от критериев классификации.

По виду используемой управляющим устройством информации различают разомкнутые и замкнутые АСУ: в разомкнутых системах отсутствует обратная связь между выходом объекта управления и входом управляющего устройства. В таких системах управляемая величина не контролируется. При наличии обратной связи объект управления и управляющее устройство образуют замкнутый контур, обеспечивающий автоматический контроль за состоянием объекта управления.

По характеру изменения задающего воздействия АСУ можно отнести к следующим видам:

— автоматической стабилизации, задающее воздействие в которых постоянно; эти системы предназначены для поддержания постоянства некоторого физического параметра (температуры, давления, скорости вращения и т.д.);

— программного управления, задающее воздействие в которых изменяется по какому–либо заранее известному закону (например, по определенной программе может осуществляться изменение скорости вращения электропривода, изменение температуры изделия при термической обработке и т.д.);

— следящие, задающее воздействие в которых изменяется по произвольному, заранее неизвестному закону (используются для управления параметрами объектов управления при изменении внешних условий).

В последние годы все большее значение приобретают адаптивные АСУ, характеризующиеся действием на объект управления каких–либо абсолютно неизвестных факторов. В результате возникает необходимость решения задачи управления в условиях неопределенности исходных данных для принятия решения об управляющих воздействиях. Эти системы могут приспосабливаться к изменениям внешней среды и самого объекта управления, а также улучшать свою работу по мере накопления опыта, т.е. информации о результатах управления.

В свою очередь адаптивные АСУ делятся на:

— оптимальные, которые обеспечивают автоматическое поддержание в объекте управления наивыгоднейшего режима;

— самонастраивающиеся, параметры объекта управления у которых не остаются неизменными, а преобразуются при изменении внешних условий;

— самоорганизующиеся, алгоритм работы у которых не остается неизменным, а совершенствуется при изменении параметров объекта управления и внешних условий;

— самообучающиеся, которые анализируют накопленный опыт управления объектом и на основании этого автоматически совершенствуют свою структуру и способ управления.

По характеру действия АСУ подразделяют на непрерывные и дискретного действия. В непрерывных АСУ при плавном изменении входного сигнала также плавно изменяется и выходной сигнал. В дискретных АСУ при плавном изменении входного сигнала выходной сигнал изменяется скачкообразно. Методы управления, основанные на применении цифровой техники, всегда приводят к дискретным АСУ.

По характеру изменения параметров сигналов АСУ можно разделить на линейные и нелинейные, стационарные и нестационарные. По количеству самих параметров АСУ являются одномерными или многомерными (многопараметрическими).

Необходимо отметить, что классификацию АСУ можно построить и на основе других критериев, например, можно классифицировать АСУ по физической сущности системы или ее основных звеньев, по мощности исполнительного устройства и т.д. Каждый из упомянутых способов классификации АСУ чаще всего является независимым от остальных. Это означает, что каждый из них можно представить как шкалу в многомерном фазовом пространстве, тогда конкретным АСУ в этом пространстве будут соответствовать точки или определенные области.

Большие и сложные системы. Классификация систем по ресурсной обеспеченности управления

Научно-техническая революция вызвала возникновение нового объекта исследований в области управления, получившего название «большие системы».

Важнейшими характерными чертами больших систем являются: целенаправленность и управляемость системы, наличие у всей системы общей цели и назначения, задаваемых и корректируемых в системах более высоких уровней; сложная иерархическая структура организации системы, предусматривающая сочетание централизованного управления с автономностью частей; большой размер системы, то есть большое число частей и элементов, входов и выходов, разнообразие выполняемых функций и т. д.; целостность и сложность поведения. Сложные, переплетающиеся взаимоотношения между переменными, включая петли обратной связи, приводят к тому, что изменение одной влечет изменение многих других переменных.

К большим системам относятся крупные производственно-экономические системы (например, холдинги), города, строительные и научно-исследовательские комплексы.

Подавляющее число экономических и управленческих задач имеет такой характер, когда уже заведомо можно сказать, что мы имеем дело с большими системами. Системный анализ предусматривает специальные приемы, с помощью которых большую систему, трудную для рассмотрения исследователем, можно было бы разделить на ряд малых взаимодействующих систем или подсистем. Таким образом, большой системой целесообразно назвать такую, которую невозможно исследовать иначе, как по подсистемам.

Помимо больших систем в задачах управления экономикой выделяют сложные системы.

Сложной целесообразно называть такую систему, которая строится для решения многоцелевой, многоаспектной задачи. Непосредственным выводом из концепции сложной системы для анализа и проектирования систем управления является требование учета следующих факторов:

1. Наличие сложной, составной цели, параллельное существование разных целей или последовательная смена целей.

2. Наличие одновременно многих структур у одной системы (например, технологической, административной, функциональной и т. д.).

3. Невозможность описания системы в одном языке, необходимость использования спектра языков для анализа и проектирования отдельных ее подсистем.

Имеющиеся ресурсы не всегда обеспечивают качественное и своевременное решение по управлению. Обычно энергетические затраты на модель и выработку управления малы, но возможны ситуации, когда энергопотребление (при питании от общего ограниченного источника энергии) для управляемой и управляющей систем соизмеримы (космический аппарат, исследовательский робот, установки для экспериментов в . частиц высоких энергий). Возникает для таких систем проблема наилучшего распределения ресурсов.

Перейти на страницу номер:                       12                 

Категории автоматизированных систем

Классификация структур автоматизированных систем в промышленной сфере разделяется на такие категории:

Децентрализованная структура. Система с данной структурой применяется для автоматизации независимых объектов управления и является наиболее эффективной для этих целей. В системе имеется комплекс независимых друг от друга систем с индивидуальным набором алгоритмов и информации. Каждое выполняемое действие осуществляется исключительно для своего объекта управления.

Централизованная структура. Реализует все необходимые процессы управления в единой системе, осуществляющей сбор и структурирование информации об объектах управления. На основании полученной информации, система делает выводы и принимает соответствующее решение, которое направлено на достижение первоначальной цели.

Централизованная рассредоточенная структура. Структура функционирует по принципам централизованного способа управления. На каждый объект управления вырабатываются управляющие воздействия на основании данных обо всех объектах. Некоторые устройства могут быть общими для каналов.

Алгоритм управления основывается на комплексе общих алгоритмов управления, реализующиеся с помощью набора связанных объектов управления. При работе каждый орган управления принимает и обрабатывает данные, а также передает управляющие сигналы на объекты. Достоинством структуры является не столь строгие требования относительно производительности центров обработки и управления, не причиняя ущерба процессу управления.

Иерархическая структура. В связи с возрастанием количества поставленных задач в управлении сложными системами значительно усложняются и отрабатывающиеся алгоритмы. В результате чего появляется необходимость создания иерархической структуры. Подобное формирование значительно уменьшает трудности по управлению каждым объектом, однако, требуется согласовать принимаемые ими решения.

Уровни автоматизированных систем

Выделяют три уровня автоматизированных систем управления:

Нижний уровень. Оборудование

На этом уровне внимание отводится датчикам, измерительным и исполнительным устройствам. Здесь производится согласование сигналов с входами устройств и команд с исполнительными устройствами

Средний уровень. Уровень контроллеров. Контроллеры получают данные с измерительного оборудования, а после передает сигналы для команд управления, в зависимости от запрограммированного алгоритма.

Верхний уровень – промышленных серверов и диспетчерских станций. Здесь осуществляется контроль производства. Для этого обеспечивается связь с низшими уровнями, сбор информации и мониторинг протекания технологического процесса. Этот уровень взаимодействует с человеком. Человек здесь производит контроль оборудования с помощью человеко-машинного интерфейса: графические панели, мониторы. Контроль за системой машин обеспечивает SCADA система, которая устанавливается на диспетчерские компьютеры. Данная программа собирает информацию, архивирует ее и визуализирует. Программа самостоятельно сравнивает полученные данные с заданными показателями, а в случае несоответствия проводит оповещение человека-оператора об ошибке. Программа производит запись всех операций, в том числе и действия оператора, которые необходимы в случае нештатной ситуации. Так обеспечивается контроль ответственности оператора.

Существуют также критичные автоматизированные системы. Это системы, которые реализуют различные информационные процессы в критичных системах управления. Критичность представляет собой вероятную опасность нарушения их стабильности, а отказ системы чреват значительными экономическими, политическими или другими ущербами.

Что же относится к критичным автоматизированным процессам? К критичным относят следующие системы управления: опасными производствами, объектами атомной отрасли, управления космическими полетами, железнодорожным движением, воздушным движением, управление в военных и политических сферах. Почему они критичны? Потому что решаемые ими задачи имеют критичный характер: использование информации с ограниченным доступом, использование биологических и электронных средств обработки информации, сложность технологических процессов. Следовательно, информационные автоматизированные системы становятся элементом критичных систем управления и в результате этого, получили принадлежность к этому классу.

Операционные системы семейства OS/2

OS/2 – семейство многозадачных операционных систем с графическим интерфейсом, есть версии для многопроцессорных машин. OS/2 создавалась для собственных нужд и задач фирмы IMB. OS/2 использовалась IMB в качестве основы некоторого числа программных решений, таких как комментаторские системы олимпийских игр, программное обеспечение для банков. Под нее практически не существует программного обеспечения.

Поддержка OS/2 до последнего времени осуществлялась выпуском версий OS/2 безо всяких кардинальных изменений и улучшений.

Исторически сложилось такая ситуация, что в данный момент эта ОС на рынке программного обеспечения мало распространена. Существует несколько версий ОС OS/2 WarpServer, являющихся операционными системами для серверов.

В рамках проекта Core/2 существуют два действующих направления по развитию OS/2:

· OS/4 — создание современного ядра методом реверс-инижиринга и полного переписывания кода на основе существующих ядер.

· osFree – создание всей операционной системы «с нуля» на основе современных микроядерных технологий и активного использования OpenSource наработок.

Вопрос 8. Системные инварианты

Системные инварианты

Существует комбинация показателей, которая зависит только от
начальных условий и не меняется в процессе движения:

Такие функции называются инвариантами. Наиболее общим
инвариантом является система единиц, которая используется при описании объекта.
В физических явлениях существуют фундаментальные инварианты, которые определяют
структуру пространства и времени. К таким инвариантам относятся масса,
энергия, импульс, заряд. Все эти величины определяют некоторые законы
сохранения (закон сохранения массы, энергии, импульса, заряда), а значение их
состоит в том, что они ограничивают набор разрешенных состояний системы.

Наиболее просто эти инварианты выражаются для системы точек,
находящихся в силовом поле. В таблице 1 приведены эти инварианты.

Таблица 1. Законы сохранения механики точек.

            Во многих  энергетических машинах используется
непрерывный поток рабочего тела. Поток рабочего тела может обмениваться с
окружающей средой теплотой и совершать работу при этом изменяется как
внутренняя энергия рабочего тела, так и его механическая энергия. Уравнения
динамики потоков составляются на основе уравнений сохранения массы, энергии и
количества движения. Все они имеют общий вид

Накопление в объёме = Приток – Сток.

Уравнение сохранения массы

Рисунок 8. Схема для вывода уравнений сохранения потоковых
величин.

Уравнение сохранения массы записывается для элементарного
объёма рисунок 8.

            Уравнение сохранения массы имеет вид  . Выражения для
соответствующих массовых расходов приведены в таблице 2.

Таблица 2. Компоненты массового расхода по осям в
прямоугольной системе координат

Если сложить все приращения массового расхода в элементарном
объёме и выразить изменение массы через плотность    то закон
сохранения массы представится в виде

                  или                  

Уравнение сохранения энергии

Поток рабочего тела переносит тепловую и механическую виды
энергии. Для полной энергии уравнение сохранения имеет вид

,

где

Поток тепловой энергии связан с переносом массы, обладающей
удельной энергией килограмма вещества. Обозначив полную удельную энергию через
e получим:        

Изменение потока тепловой энергии по осям координат
(используя закон сохранения массы) можно представить в виде

            Поток механической энергии по координатам
выражается через давление                                  .

Изменение потока механической энергии по осям координат
представляется в виде            .
Уравнение сохранения энергии имеет вид

,

где          — поток
энергии в систему извне.                         

Уравнение сохранения количества движения

            Изменение количества движения элементарного
объёма рабочего тела во времени равно сумме всех сил действующих на объём
(закон Ньютона). Обычно рассматривают силы: тяжести, давления, трения,
гидродинамического сопротивления. В полной форме закон сохранения количества
движения может быть представлен в виде:

,

где  —
коэффициент динамической вязкости среды.

            Во многих системах системообразующая граница
является безусловным инвариантом. В этом случае уравнение является
параметрическим заданием этой границы. Точка реальных состояний системы не
может находиться вне этой границы, что задаёт ограничение на перемещение точки
в фазовом пространстве. На рисунке 9 приведена схема допустимых областей для
значений определяющих параметров некоторой системы.

Рисунок 9. Схема областей состояний двух параметрической
системы.

Для технических систем эта граница может быть очень сложной
конфигурацией, поэтому часто используется нормативная системообразующая
граница, которая имеет вид гиперпараллелепипеда максимального объёма,
вписанного в допустимую область. Если вероятность приближения точки в некоторый
момент к системообразующей границе возрастает, то применяют управляющее
воздействие, которое возвращает систему в допустимое состояние.

Создание систем управления сложными технологическими
объектами основывается на принципе инвариантности относительно внешних
возмущений.

Общая теория систем ищет научные методы познания на
пути учёта реально существующих внутренних взаимодействий и рассмотрения
системы как целого. Системная сложность не подлежит упрощению или сведению
целого к составляющим.

1.2. Управляющие системы

Управляющая система осуществляет функции управления по определённым программам, заранее предусматривающим действия, которые должны быть предприняты в той или иной производственной ситуации. За человеком остаётся общий контроль и вмешательство в тех случаях, когда возникают непредвиденные алгоритмами управления обстоятельства. Управляющие системы имеют несколько разновидностей.

Супервизорные системы управления. АСУ, функционирующая в режиме супервизорного управления, предназначена для организации многопрограммного режима работы ЭВМ и представляет собой двухуровневую иерархическую систему, обладающую широкими возможностями и повышенной надёжностью. Управляющая программа определяет очевидность выполнения программ и подпрограмм и руководит загрузкой устройств ЭВМ.

Системы прямого цифрового управления. ЭВМ непосредственно вырабатывает оптимальные управляющие воздействия и с помощью соответствующих преобразователей передаёт команды управления на исполнительные механизмы. Режим прямого цифрового управления позволяет применять более эффективные принципы регулирования и управления и выбирать их оптимальный вариант; реализовать оптимизирующие функции и адаптацию к изменению внешней среды и переменным параметрам объекта управления; снизить расходы на техническое обслуживание и унифицировать средства контроля и управления.